直流双极型可逆PWM系统的实现 |
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摘 要:综合运用了PI控制器,PWM控制器等现代工业控制常用的控制部件及相关设计方法。主要介绍了直流电动机PWM控制系统原理,设计了调速系统,分析了直流脉宽调速系统的机械特性,最后建立了PWM控制与变换器的数学模型。 关键词:调速;直流电动机;PWM控制;PI控制器 1 直流电动机PWM控制系统 1.1直流电动机PWM控制系统原理。PWM控制技术一直是变频技术的核心技术之一。它通过分辨率计数器的使用,方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。 直流电动机PWM控制系统有可逆和不可逆系统之分。可逆系统是指电动机可以正反两个方向旋转;不可逆系统是指电动机只能单方向旋转。对于可逆系统,又可分为单极性驱动和双极性驱动两种方式[1]。这里只研究双极性驱动。 1.2 H型双极性可逆PWM驱动系统控制原理。“H”型是双极性驱动电路的一种,也称为桥式电路。如图1所示。其电路是由四个开关管和四个续流二极管组成,单电源供电。四个开关管分为两组,V1和V4为一组,V2和V3为另一组。同一组的开关管同步导通或关断,不同组的开关管的导通与关断正好相反。 在每个PWM周期里,当控制信号Vi1高电平时,开关管V1和V4导通,此时Vi2为低电平,因此V2和V3截止。电枢绕组承受从A到B的正向电压;当控制信号Vi1为低电平时,开关管V1和V4截止,此时Vi2为高电平,因此V2和V3导通,电枢绕组承受从B到A的反向电压,这就是所谓的“双极”。 由于在一个PWM周期里电枢电压经历了正反两次变化,因此其平均电压U0可以用下式决定: U0=(■-■)US=(2■-1)US=(2a-1)US(1) 可见,双极性可逆PWM驱动时,电枢绕组所承受的平均电压取决于占空比α大小。当α=0时,U0=-US,电动机反转,且转速最大;当α=1时,U0=US,电动机正转,转速最大;当 时,α=1/2时U0=0,电动机不转,但电枢绕组中仍然有交变电流流动,使电动机产生高频振荡,这种振荡有利于克服电动机负载的静摩擦,提高动态性能。 2 调速系统的设计 对于一个控制系统而言,最关键的是控制器的设计,控制器设计的好坏关系到控制系统性能的优劣。控制器要求实时性强,通用性强,具有较强的智能,在满足性能指标的前提下应尽可能的简单。 PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点,同时也增加了一个位于S左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别,以消除或提高系统的稳态误差,改善系统的稳态性能。而增加的负实零点则用来提高系统的阻尼度,缓和PI控制器极点对系统稳定性产生的不利影响。只要积分时间常数Ti足够大,PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制系统中,PI控制器主要用于改善控制系统的稳态性能[2]。 闭环调速系统的转速和电流调节器都采用PI调节器。采用PI调节器的自动控制系统。 从传递函数看,自动调节系统为: ■=WP1(S)=KP■=KP+■(2) U1可分成比例部分U1P,和积分部分U1I,其中,比例部分与偏差成正比积分部分同偏差的积分有关,把两部分加起来,就是调节器的输出信号U1。
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