[摘要]可编程逻辑控制器,简称为PLC(Programmable logic Controller),是以 计算 机技术为基础的新型 工业 控制装置。移动机器人是包括计算机、自动化、机电一体化、通信、材料等多学科综合的一个平台。最早PLC主要是应用在工业机器人上,用于汽车焊接、喷涂等。随着智能移动机器人包括像家庭服务机器人、深海和太空探测机器人等的广泛推广,PLC技术也发挥了巨大的作用。原因在于PLC在移动机器人的运动控制方面具有运行简单、性价比高等诸多优点。 本文由中国论文联盟WWW.LWLM.COM收集整理。
　　[关键词]PLC 移动机器人 运动控制
　　
　　一、PLC的主要优点
　　1.灵活通用。PLC是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的,如果控制功能需要改变的话,只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。
　　2.可靠性高、抗干扰性强。PLC采用的是微 电子 技术,大量的开关动作是由于无触点的半导体电路来完成,因此不会出现继电器控制系统中的接线老化、脱焊、触点电弧等现象。如洗衣机。
　　3.编程简单、使用方便。用微机实现控制,使用的是汇编语言,难于掌握,要求使用者具有一定水平的计算机硬件和软件知识。而PLC采用面向控制过程、面向问题的 自然 语言编程,容易掌握。
　　4.接线简单,功能强,体积小、重量轻、易于实现机电一体化。

 
　二、PLC在移动机器人上的应用
　　采用PLC技术的移动机器人的结构框图PLC源于继电控制装置,其初衷就是替代继电器,并增强其相应功能。所以,它的特长就是处理逻辑量。使用它,能够方便地对离散生产过程的顺序进行控制。
　　下面就分别介绍这五大功能在移动机器人上的应用:
　　1.顺序控制(开关量控制)。它的目的就是,根据有关开关量的当前与 历史 的输入状况,产生所要求的开关量输出,以使系统能按一定顺序工作。
　　学会用PLC去实现这个控制就得学会编写实现这个控制的程序。而这个控制程序设计方法基本上有两类:一是用逻辑处理方法,用组合或时序逻辑综合,进行输入、输出变换;另一是用工程方法设计,按不同要求输出控制命令。
　　工程设计可使用分散、集中或混合的算法实现控制。
　　集中

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