| 基于调频信号的超声波测距在机器人的应用 |
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3、接收返回信号x(n)。
4、使用快速傅立叶变换计算h序列的傅立叶变换,点数为M,对变换后的数据取共轭复数,结果为H。
5、对返回信号x(n)求傅里叶变换，结果为X。
6、做乘积运算：Y=X×H。
7、对Y做M点的傅立叶反变换,即可得到相关序列y，为测量结果。
三、实验结果
下面的图形是测距系统的测试结果，返回信号通过matlab进行处理,经过计算后，如图所示。最高的是发射信号，其次的是其他物体的反射信号。
图中的返回信号包含了很多信息，有墙壁的返回信号，以及更远处的物体的回波等信号等，实验证明该算法很大程度上提高了超声波测距的效果，这样在救援机器人上就可以获得更加立体的测距方法，从而提高机器人的整体性能。
四、结束语
我们通过分析救援机器人的工作环境及其自身特点，改进了超声波的发射信号，运用线性调频信号来增大发射信号的能量，增强了机器人测距的效果。并且对接收信号进行了相应的信号处理，去除了噪声干扰，得到了良好的测量效果，在救援机器人的应用中具有很强的实际意义。
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