控制、图形界面、译码、plc、can通讯、硬件驱动等。

四、模块划分

模块划分的一条原则是尽量降低软件模块间的祸合度，高祸合度的系统是很难维护的。一处的修改引起另一处甚至更多处的变动。藕合度低的软件可以很容易被重用、维护和扩充。另一条原则是提高软件的内聚性，如果一个软件的模块只实现一个功能，那么该模块具有高内聚性。高内聚性的软件更容易维护和改进。判断一个模块是否有高的内聚性，是看能否用一个简单的句子描述它的功能。如果用了一段话或者需要使用类似“和”，“或”等连词，则说明需要将该模块细化。只有高内聚性的模块才可能被重用。遵循上述原则，将系统软件划分为如图1所示的子模块。
嵌入式操作系统是嵌入式系统的灵魂，它的出现大大提高了嵌入式系统开发的效率，减少了系统开发的总工作量，而且提高了嵌入式应用软件的可移植性。
本系统采用了嵌入式操作系统:linux。系统各模块在linux的统一控制管理下有效的协调的工作。由图1可知，本系统软件主要由以下几个功能模块组成:
设备驱动模块、译码模块、图形界面模块等。这些模块在操作系统的管理调度下协调一致的运行。

五、软件初始化及总程序流程

本系统采用s3c2410(arm9核)作为控制核心，在用户的应用程序之前，需要有一些专门的代码完成对系统的初始化。由于这类代码直接面对arm9处理器内核和硬件控制器，一般都使用汇编语言完成。系统上电或复位后，程序从位于地址0x0的reset exception vector处开始执行(这里放置bootloader的第一条指令:bresethandler)，跳转到标号为resethandler处进行第一阶段的硬件初始化，主要内容为:关看门狗定时器，关中断，初始化pll和时钟，初始化存储器系统。执行完以上程序后，系统进行堆栈和存储器的初始化。系统堆栈初始化取决于用户使用了哪些中断，以及系统需要处理哪些错误类型。一般情况下，管理者堆栈必须设置，如果使用了irq中断，则irq堆栈也必须设置。如果系统使用了外设，则需要设置相关的寄存器，以确定其刷新频率、总线宽度等信息。然后是初始化有特殊要求的端口和设备，初始化应用程序的运行环境。最后是调用主应用程序:
importc_entry
…...
b c_entry
数控系统的应用程序初始化流程如图2所示:
系统初始化以后，程序的大体流程为:首先加载g/m代码解释器、初始化参数，然后创建人机界面，g/m代码经解释后，再调用响应的例程完成i/o控制、插补、位置控制等，最后调用底层硬件的控制例程，完成对电机的控制。

参考文献
[1]刘艳霞，李淑芬.基于arm的嵌入式数控系统[j].微计算机信息.2006，22
[2]武汉理工大学.基于arm和dsp的嵌入式数控系统.中华人民共和国国家知识产权局，200610124742.0，2007-03-28
[3]金展，傅建中，陈子辰基于arm的嵌入式数控系统设计[j].机电工程，2005，22(2)

上一页  [1] [2]